自作水中ドローンを作ろう！ その３

５CH目に潜航用のポンプ駆動のモータードライバーを割り当て、水中ポンプを駆動し、６CH目にフェルセーフ（緊急浮上）としてガスのバブル駆動を割り当てました。

ソフトをプログラムし取り敢えずシュミレーターを接続してESCの代わりにサーボモーターを出力に接続し動作確認を行った。

出力にノイズが乗っているのかある程度動作はするがサーボの動きがぎこちない。

コントローラーをプロポの受信機に接続しESCにスラスターを接続して送信機のステックを操作したらピクリとも動かない。

原因を調べてみるとブラシレスモーター用のESCには、おまじないが必要であることが分かった。

（キャリブレーションとして電源投入時にPWM出力を２０００～１０００μｓに変化してやらないとESCは動作しない。）

もう一つ問題が発見された。　方向舵として１CHの２個のESCを接続して

ニュートラルからMaxとニュートラル～Minまでの信号入力で左右のスラスターを駆動しようとしたがESCの特性で不可能だった。（ミキシング機能）

DCモーター用のESCでのプログラムを参考にしたためブラシレスモーターでは色々と問題山積である。

ネットをググっていたらドロン用フライトコントローラーに遭遇した。

好都合なことにArduino　Nanoを使用してGUIで設定が出来るものだった。

Multiwii　はarduinoにＷｉｉの加速度センサーを取り出して付加させてドロン用のフライトコントローラとして開発された経緯があると判明した。

やった～と思いソフトをダウンロードしてみたがＧＵＩとコントローラーが原因不明の接続不良で困った・・・・・。

コンパイルエラーもなしで、なぜ通信不良なのか？？？。

開発されったのが、かなり古いのでもしやと思いarduinoのバージョンを１．６．４にしてみたら見事に接続できた。

しかし、Ｍｕｌｔｉｗｉｉに添付されているＧＵＩソフトは、各バージョンとも未だに接続不可である？

　　　　　　　　　　　　シュミレーターレョン中の画面

　　　　　　　　　　　　arrduino Nano + GY-521