自作水中ドローンを作ろう！
GWにドローンに出会い思い付きからGo-Proモドキを使って水中撮影をしてみたくなり今まで試行錯誤を繰り返してきました。
忘備録として記してみました。
先ず検討したのが、潜水艦なので船体をどうするかでした。
今までの経験から船体を手作りするのは、防水性の面でかなり困難が予想されます。
それで思いついたのが、長年倉庫に眠っている水中スクーターを利用する事でした。
船体は決まりましたが、色々と検討しなければならない事項が沢山ありました。
① 潜水の方式
② 操舵方法
③ 緊急時の浮上方法（フェルセーフ） 沈没の回避
①は、潜水艦を製作する上で一番重要事項です。
②は、水中での操舵をどうするかと言う事です。
母体になる水中スクーターに舵はついておりませんので舵を付加してサーボ―モーターで駆動するのが簡単そうに思いますが、駆動部の防水性や静止状態でのカメラアングルの可変が出来ない問題がありますので、水中スラスターを使用しての操舵を採用しました。
魚釣りボートに使用されているブラシレスモーターです。防水なしで水中スラスターとして使用できるそうです？
③は、漏水やバッテリー電圧低下などの緊急時の対処方法です。
一番簡単なのは、船体にロープを付けて沈没時に引き上げる方法ですが浸水による沈没でバッテリーや電子機器をオシャカにする危険がありますます。 漏水検知は重要事項です。
この記事を参考にコントローラーを作成してみました。
Arduino Nano を使用した６CHコントローラー
デバック用にプロポを改造したシュミレーターも作りました。
Arduino Nano を使用したシュミレーター
