５CH目に潜航用のポンプ駆動のモータードライバーを割り当て、水中ポンプを駆動し、６CH目にフェルセーフ（緊急浮上）としてガスのバブル駆動を割り当てました。 ソフトをプログラムし取り敢えずシュミレーターを接続してESCの代わりにサーボモーターを出力…